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赵明国从哈尔滨工业大学博士毕业后，2003年加入清华大学，专注机器人步态控制与运动研究。2004年，他组建了清华大学的机器人足球队火神队，也开始参加RoboCup。2008年，火神队赢得了RoboCup人形组TeenSize的亚军，这是当时中国队伍取得的最好成绩。火神队的机器人采用了一种被动行走的技术。赵明国在一篇文章中谈道：“很多医学科学家在分析了人的步态后发现，所记录的行走轨迹像一团乱麻，是周期性但不是重复的，起初以为是噪声或者步态不均匀导致的结果，最后发现其实人走路是混沌的步态。”国外的学者受此启发提出了被动行走的理论，赵明国则在此基础上研发了用在双足机器人上的被动行走技术。和传统的主动控制相比，采用被动行走技术的机器人不需要提前去规划行走的轨迹和动作，走起路来更加高效、稳定，步态也更接近人。